お腹いっぱいそうなのに授乳していいのでしょうか

生後16日の新生児を育てています。

母乳メインで育てており、どうしても足りなさそうな時にたまにミルクをあげています。
基本的に1回の授乳で左右それぞれ5〜10分ずつ、だいたい合計で15〜20分ほどになるようにあげています。
途中で吸わなくなれば切り上げています。

先ほど、ちょうど合計20分経ったくらいで吸わなくなったのでおっぱいから離し、ゲップをさせて、うんちもしていたためおむつを変えて寝かせようとしたところ、赤ちゃんが泣いてぐずり始め、自分の手を吸っていました。
また、泣いていたため再度抱き上げると、抱っこしている私の服を吸ったり、口を開けておっぱいを探している様子が見られました。

まだ飲み足りないのかな？と思い、あげるだけあげていいのかとも思いましたが、お腹がとてもぱんぱんに張っているような状態になっていたのであげていいのか迷ってしまいました。

お腹がぱんぱんになっている場合でも、欲しがっていればあげてしまっていいのでしょうか？
苦しそうで上げるのを躊躇してしまいます。