授乳について

授乳について、ご相談させていただきたく投稿しました。

今、生後５ヶ月半の男の子がいます。
最近の授乳状況は、夜間１、２回と昼間５、６回に母乳をあげており、夕方と寝る前の２回はミルクを足しています。夜間は泣いたら授乳(母乳のみ)、昼間は大体４~５時間の間隔で授乳していますが、５時間空いても左右合計５分未満しか飲まず、数分で乳首を外してしまうので…

生後４ヶ月頃から基本的に眠そうなウトウトするタイミングで咥えさせて、左右合計20分位飲ませています。眠そうな時間帯は毎日大体同じで、もし眠そうな時間がなければ4~5時間位の間隔をあけて飲ませますが、数分しか咥えません。また昼間はグズる時にも都度飲ませますが、数分しか咥えません。体重は発育曲線のほぼ平均線上です。ちなみにミルクは哺乳瓶拒否で、一応80ml作って少しでも飲んでくれたらラッキーくらいの感覚です。。(眠そうなウトウトするタイミングは、ネットで同じような状況の方のコメントを参考にしてみました)

そろそろ離乳食を始めるのですが、このまま昼間は眠そうなタイミングでの授乳をしていて大丈夫でしょうか。それとも授乳時間は数分でも、時間を決めて飲ませた方がいいでしょうか。

宜しくお願いいたします。