離乳食のあとすぐにミルクを飲ませないといけないのでしょうか？

よろしくお願いいたします。
現在生後4ヶ月の娘がおり、4/1から保育園に入園します。
4月頭に5ヶ月になり、そのあと様子を見ながら離乳食をはじめる予定です。
保育園には平日8時から18時まで預ける予定で、中期までは家で離乳食を進めるようにと言われておりますが、離乳食を与えるタイミングを悩んでおります。
今、娘は6時半頃に起き、現在ミルクは大体7時・10時半・14時・17時・20時の5回です。夜は21時過ぎに眠ります。基本的に朝まで起きません。
今の生活スケジュールだと、家でのミルクが7時と20時頃になるのですが、7時では食べてすぐ登園になり、避けたいです。しかし20時だと眠る前になってしまいます。
出来れば19時頃に離乳食にし、20時頃にミルクにしたいのですが、離乳食はミルクとセットにしないといけないのでしょうか？離乳食を食べ始めてから食べ終わるのにもそれなりに時間がかかるのではと思うのですが…
離乳食を食べてから、ミルクまでどのくらいあいても良いでしょうか？

なお、かかりつけ医は平日7時から22時まで対応をしてくれます。
お手数おかけしますが、宜しくお願いいたします。