機嫌が悪い時間が多いことについて

いつもお世話になっています。
5ヶ月半の女の子で今週から離乳食をスタートしました。
娘はとにかく機嫌が悪い時間が多いです。

朝起きて「おはよう」と声を掛けると笑顔で応えてくれるのですが、その数分後には手足をバタバタさせ泣き始めます。
おむつを替えたあとにミルクをあげるのですが、朝はいつも飲みが悪く途中で手で哺乳瓶を払いのけます。
ミルクを飲む体勢のままだと暴れて嫌がるので立って縦抱きをして部屋をうろうろしてゲップをさせて少し落ち着きます。

その後プレイマットのうえのお布団で日中は過ごしているのですが、寝返りをして少しすると機嫌が悪くなり、仰向けに戻しても泣き、うつ伏せにしても泣きます。
お歌を歌ったり足をストレッチしたり絵本を読んだり、どれも少し経つと手足をバタバタさせて泣くのでまた立って抱っこをするといった状態です。

離乳食を始めたのですが、当然娘は機嫌が悪いです。
お口をあけてもぐもぐするようにはしてくれていますが、離乳食が終わってミルクを用意する間はぐずぐずしてしまいます。

笑顔のときもありますが、不機嫌な時間のほうが圧倒的に多く自分の至らなさに悲しくなります。
娘が不快に思っていることを理解できず取り除くことができていないからこんなにいつも機嫌が悪いのでしょうか...

夜はよく寝てくれて熱もなくおしっこうんちも出ています。
ミルクの飲みムラはあるものの現在6.1kgで1日800ml前後は飲んでいます。

長くなり申し訳ないですが、娘とどう接せるべきなのか悩んでいます。
不機嫌な時間が多いのは発達に問題があるということでしょうか？
小児科に相談するべきなのか悩んでいます。