ずっと布団の上は成長に支障が出ますか？

6ヵ月の男の子です
部屋にはジョイントマットを敷いています。
その上にいつも使っている布団を乗せているんですか、ほぼ毎日息子は布団の上で過ごしています。
布団の上で寝返りしたり寝返り返りしたり、
おもちゃで遊びます。
ジョイントマットは敷いたものの、まだ腰が座ってないから布団の上で過ごさせていますが、やはりずっと布団の上だと良くないでしょうか？
毎日布団の上 だと成長が遅れてしまう、
またはジョイントマットの上で寝かせたり遊ばせた方が成長に良いとかありますか？
また息子が寝返りしてうつ伏せになった時にお尻を少し持ち上げて、毛虫みたいな動きをします。
何週間か前からで毎日数回しています、
特に泣いたりしてません。
文章だと上手く説明出来ないのですが、何をしているか（新しい遊びなのか…）分かりますか？