お昼寝の時間を長くする方法

はじめまして。
第一子で5ヶ月の男の子を育てています。

お昼寝が毎回といっていいほど30分で起きてしまうので、なにかできる方法があればアドバイスいただきたいです。

現在のだいたいのスケジュールです。

7時　起床、授乳
9時　朝寝30分
9時半　離乳食、授乳
10時半〜11時半　児童館や散歩
12時　昼寝①30分(朝寝②？)
12時半　授乳
14時半　昼寝②30分→ここから起きてからグズグズ、抱っこで寝かせたままや授乳挟みつつ1〜2時間過ごす
15時半　授乳、昼寝の続き（17時頃には完全に起きる）
18時　授乳、夕寝30分
20時　お風呂
20時半〜21時　授乳、就寝

完母で育てており、間隔は3時間おきです。
体重は5ヶ月時点で7500㌘です。

お昼寝をまとまってしてくれないので、14〜17時がグズグズになってしまいます。
できれば1〜2時間ぐっすり寝て、すっきり起きてくれれば…と思っています。その間できれば家事もしたいです。

昼寝は基本横抱き抱っこでゆらゆら→ふとん(薄暗い寝室)、もしくは授乳で寝落ちしてそのまま授乳クッションの上(明るいリビング)で寝ています。
14時過ぎから30分寝て起きた後は、グズグズなので抱っこして寝たらそのまま抱っこのまま寝かせていると30分以上寝てくれています。(ふとんに降ろすと起きてしまう)ただ、自分が動けないのがつらいです。

ベビーカーでお出かけしていてお昼寝した場合は、ベビーカーに乗ったまま2時ほどそのまま寝てくれることがほとんどです。なので以前は午後からさんぽへ行き、そのまま２時間ほどベビーカーで昼寝させていました。最近は寒いのでなかなかそうもいかず…。

夜間は授乳で寝落ちし、そのまま布団で寝てくれます。
夜中に1、2度起きることもありますが、抱っこでゆらゆらもしくは授乳ですんなり寝てくれることがほとんどです。
そろそろ重たくて抱っこがつらくなってきたので、布団でトントンしながら寝るようになってくれればと抱っこ時間をなるべく短くして布団へ降ろしてトントンしています。

長くなってしまいましたが、
お昼寝を布団で長く寝てくれるには何ができることはあるでしょうか？

ベビーカーや抱っこしたままの状態だと長く寝てくれるのに…と悩んでいます。

30分の細切れ昼寝だとなかなか午後からお出かけも難しく、スケジュール変えられればいいのなと思っています。

よろしくお願いいたします。