生活リズムと寝かしつけ方、子どもとの関わり方について

生後5カ月の息子ですが、日中の生活リズムをうまく整えてあげられません。毎日お風呂の時間は19時台にし、ミルク→寝かしつけて21時ごろには寝ます。5時ごろまで寝ることもあれば1時2時ごろ起きて授乳したら寝落ちすることもあります。朝は7時までには起きることが多いですが、夜中の起きる時間によっては8:30とか遅くなることもあります。
夜中は授乳が終わってベッドに置いていたらいつの間にか寝てくれることもありますが、昼間は一人で寝てくれることは一切なく、寝ぐずりがひどくて毎回抱っこで寝かしつけか授乳しながら寝落ちです。活動時間を意識して寝かしつけしますが肌が離れる瞬間に必ず起きてしまい、またギャン泣きなのでその繰り返しに疲れてしまい、授乳で寝落ちさせた状態のまま寝かせてしまっています。その状態だと連続で2時間3時間と寝てくれます。ギャン泣きをあやすのも疲れますが、私は腰も痛くなるし家のこともできないし、何時間も抱っこのままの寝かせ方で発達に悪影響（頸椎とか骨など、、）はないのかな？など最近になって心配になってきました。
かといって無理してベッドに寝かせて浅い睡眠で全然昼寝ができないままも、本来必要な睡眠時間を取れなくてそれはそれで発達に悪影響なんじゃないかと、もうどうしたらいいものか疲弊してしまっています。
基本母乳で足りないと泣いた時はミルクを足す、夜寝る前はミルクのみという感じの混合です。日中の授乳間隔もまだ2時間だし、生活リズムも整っていませんが、5ヶ月過ぎたので離乳食を始めてみたところ全然食べず、不機嫌で1日を通してもグズリが多くなった気がします。とにかく抱っこしていないとグズります。
母親との愛着形成が全ての基礎になるみたいなことを聞くと、 グズリを放置することもなかなかできません。一人で寝てくれればその間にご飯を作ったりいろいろできるけど、グズリを放置してまで家のことを優先するのがいいことなのかどうか、子どもとの関わり方についても悩んでいます。
長文で申し訳ございません。アドバイスいただきたく、何卒よろしくお願い致します。