ベッドについて

生後2ヶ月半の子供ですが、現在はミニサイズのベビーベッドで寝ています。（グズっているときは、大人のベッドに一緒に寝てしまうときもあります）
訳あってそのベビーベッドを手放す必要があり、標準サイズのベビーベッドをレンタルしようかと考えていますが、レンタル期間に悩んでいます。

今後、寝返りなどが始まると、窒息やSIDSが心配です。
ですが、既にベッドの柵に手足をぶつけているのでかわいそうでもあります。

赤ちゃんは何ヶ月頃、またはどのような成長（首が完全に座ったらなど）をしたら、大人と同じベッドに一緒に寝て大丈夫になりますか？

大人のベッドはセミダブルで、沈みすぎないマットレスを使用しています。