外で遊ぶことについて

こんにちは。よろしくお願いします。

今、一歳4ヶ月になる男の子を育てています。

なるべく外で遊ばせたくて、これまで公民館の遊び場、 公園、ショッピングモールなどの遊び場、などに連れて行っているのですが、なかなか親から離れて遊ぼうとしません。
特に公園で下が砂だったり、人工芝のような遊び場だと 全然膝から降りません。泣いて嫌がります。
靴を履くことにはそこまで抵抗ない様子ですが、地面に降りて手を繋いで歩く事には成功していません。 

家の中では、絵本をめくったり、パズルをしたり知育玩具であそんだり、YouTubeの歌を一緒に歌って過ごしています。机の回りや廊下を歩き回って いるので外で思い切り遊べたら楽しいんじゃないかな…と思うのですが、、、

 このままみんなが遊んでいるように外で遊べないと、社会性が育たないんじゃないかなと、比べたらダメだと思いながら心配になってきます。
これから、どのように接して行くのがいいでしょうか？公園などの外には連れて行くとして、遊び場に無理やり連れて行かなくてもいいものなのか、それともそのうち慣れると割り切って 連れて行くのがいいのか、わからなくなってきました。
何かアドバイスいただけると幸いです。
どうぞよろしくお願いいたします。