自我の芽生え？イヤイヤ期？関わり方

最近、子どもが激しく動き大変です。
特に父親と一緒にいる時はキャッキャと声を上げて喜びながら逃げたり物を投げたりします。
お風呂上がりにオムツをはかせ、保湿クリームを塗り服を着させるまでが1番激しく、激しすぎて頭をぶつけたり父親が溜め息をつくほど激しく動き回ります。
最近の子どもの発達としては、
まだ意味のある言葉を話しませんが、親の言っていることはわかることもある様子です。
要求も仕草でしてくるようになり、抱っこ、ご飯ほしい、本を読んでなどすぐにわかるようになってきました。
ソファーなどにも登ったり降りたり出来るようになり、注意してもやめないので最近は一緒に座ることにしています。(きっと親と同じことがしたいのかなと思い)
こんな子に対して、すぐにダメ！とか注意したくなるんですが、発達のことを考えるとなんでも禁止にすることは心にも体にも良くないと思い、どうやって関わったらいいか困っています。
やりたいことは発達のためにはなるべくやらした方がいいのかなと思い、本などたくさん引っ張り出してきますが
子どもの上に落ちてくるなど危険がなければ基本自由にさせています。後ろからそっと片付けていましたが
最近片付けをちょっとだけわかってきたのか片付けようとする姿勢は見受けられます。
強い教育方針はないですが、上記の育て方を心がけたいなと思っています。
どのように子どもと関わっていけば、親はそれほど疲れず、子どもは伸び伸び育ってくれるのでしょうか。