赤ちゃんの抱き方について

こんにちは。酷い話なのですが、6ヶ月の子どもを床に落としてしまいました。子どもはうつ伏せをしていたのですが、抱き上げようと、脇の下を掴んで抱き上げ、子どもの背中を私の胸の辺りにもたれさせるようにしてお腹の辺りと足を自分の右手で支え、自分の左手を添えて子どもの体を支えようとしたときに、子どもが動き、元々痛かった右手首に痛みが走り、バランスを崩してそのまま床に落としてしまいました。
結果、特に怪我は無く、経過も順調で今は一段落つきましたが、子どもは怪我も多いとはいえ、まだ6ヶ月なのに、私の不注意で怖い思いをさせて、薄い擦り傷が足にできてしまい、未だ罪悪感は抜けません。それまでずっと抱っこしていて元々腕や手首が痛かったので、もっと注意すべきでしたし、一気に胸の辺りまで抱き上げたのも良くなかったかなと思います。
それでも子どもは今はすぐうつ伏せになるので、オムツやミルクなど、必要なときは仰向けにしたり抱き上げる必要があり、もし比較的安心な抱き上げ方がありましたら伺いたいです。
今は、余裕があれば仰向けになるのを待ったり（それでもまたすぐうつ伏せをしたがりますが…）、脇の下を掴んで子どもの体を起こして自分の膝にもたれさせたり乗せてから、仰向けや抱き上げたりしています。ですが何だか不安で…