かたいところを怖がる？嫌がる？

こんにちは、7ヵ月になる息子のことで、
気になることがあります。
とても活発で、寝返り返りでゴロゴロ、おすわりもだいぶ出来てきました。
ですが、今までずっとお布団の上やソファーの上など比較的柔らかい場所でやっていたせいか、
ジョイントマットや外出先のおむつ台の上など
少しでも硬い場所に寝かそうとすると
身体を硬直させ、顔は怯えて、泣き出したりもします。
やはり硬いところに慣れていないからでしょうか？？
周りにそういう人がおらず、そんなことってあるのかなぁ、、、と 不安になります。
慣らそうと、一緒にマットの上に寝転んだり、うつ伏せで遊ばせてみたら、手足に汗をかいていました。部屋は涼しくしていたのだ、緊張でかいたのか、、、
あまり無理やりしないほうが、いいのでしょうか？
ご機嫌な時に慣らしていくというのを
続けていくほうかいいのでしょうか？
よろしくお願いします。