６ヶ月児への麦茶の与え方

いつもお世話になっています。
マグのセットを使っているのですが、その中で最初のステップのものに「５ヶ月から」と書かれています。
そこで５ヶ月の途中からお湯を冷ましたものや麦茶を用意してはいるのですが、なかなか与えるタイミングが見つかりません。散歩から帰ってから飲ませようと思うのですが、第一子と一緒に散歩しているうちに授乳の時間になってしまって結局母乳を与えています。
セットの説明書には「両手で持って飲む練習を」と書かれているので、飲ませたいとは思うのですが。
どういったタイミングで飲ませたらよいのでしょうか。
第一子のときどうしていたか忘れてしまって…

よろしくお願いいたします。