寝具と添い寝の寝かしつけについて

現在、生後８ヶ月の女の子を育てています。

この間まで、高さ２０センチのベットマットレスを床において、その隣にすのこなどを組み立てて高さを同じにして、ベビー布団を隣に合わせて寝ていました。
しかし、先日我が子がハイハイをして落ちてしまいました。かかりつけ医などにも相談し、幸い何事もありませんでしたが、怖くて私用の大人敷布団（シングル）を１枚買いました。

本当はベビーベットがいいのですが、添い寝でしか寝られず、さらに最近とても泣きます。
ここからお聞きしたいことがあります。

大人のシングル敷布団１枚では身体が痛むので、敷布団の下に昼寝用で使っていたレギュラーのベビー布団を敷いています。隣のベビー布団はミニサイズです。添い寝で寝かしつけですが、高さが微妙に違うからか、寝かしつけがまだ慣れません。子どもは、ベビー布団１枚だからか、私の身体を密着させることができないからか、すごく泣いてしまいます。

大人用シングル敷布団に一緒に寝るのは、窒素やおねしょが心配です。しかし、同じ敷布団に寝ると、すんなり寝てくれます。
寝室の広さ的に、シングル敷布団を子ども用にもう1枚敷くのは難しいです。
安全で、子どもも寝やすい寝具や寝室環境について、何かいい方法はありませんでしょうか？
泣かせて慣れさせる…というものでしょうか？

よろしくお願いいたします。