豆腐の加熱具合

以前の専門家相談で、豆腐を加熱する理由として  
１、殺菌効果
２、消化を助ける
３、アレルギーを軽減する 以上、３つとなります。
とありましたが、加熱の時間はどのくらいしたら良いのでしょうか？
冷蔵庫から出した物ですと熱が中まで通るのに時間がかかりますが、あまり熱をかけ過ぎるとボソボソになって食感が悪くなり、そのせいかあまり食べてくれませんでした。 
殺菌だけであれば表面が加熱されていれば良いかと思いますが、消化とアレルギーの観点からはしっかりした方が望ましいのかなぁと思いました。