抱っこした時にしがみつかない

こんばんは。生後10ヶ月の男の子を育てています。
3ヶ月半頃に首がすわり、横抱きを嫌がるようになったため、その頃から抱っこの際は縦抱きをしています。 
縦抱きを始めた頃から10ヶ月になった今でも、抱きついたりしがみついてこないので抱きにくさを感じています。

腕をピンと伸ばして手首を外側にひねっていることが多いです。寄りかかってくるのは抱っこで寝た時のみで、仰け反った時などに落としてしまいそうで怖いです。

 検診のたびに相談しましたが、｢気にすることない。これからだよ。｣ とのお返事でした。
支援センターの職員さんに話すと、｢緊張してるんじゃない？｣  と言われたのですが、私の抱っこの仕方が落ち着かないのでしょうか。息子のおしりを支えるように腕を回してもう片方の手は背中を支えています。

また、抱っこでしがみつかないのは発達障害の子に多いんだよーと友達からサラッと言われモヤモヤしています。
支援センターなどでも他の子をみるとパパやママに抱きついているので、何かあるのかなぁと。。

まだ10ヶ月なのでこの子の個性と思って様子を見るしかないでしょうか？
何か改善できることはありますでしょうか？
  
考えられる原因や可能性などありましたらご教授頂きたく、よろしくお願いします。
長文ですみません。