お腹の一部が痛い

初めまして。現在第2子を妊娠中で35週になります。
今日、お知り合いとお昼からお茶をしていてずっと同じ姿勢で座りっぱなしだったり、上の子（3歳） のお世話でちょこちょこ動いたり…そのせいかもしれないのですが、お腹の左の一部が張りとは違う？凝ったような、つっぱった感じでじわーっと痛くて、車で運転して帰る間も振動が響く感じでした。
帰宅後しばらく横になってる間も胎動はよく感じていて、少しよくなったので息子にご飯を食べさせている時に急にぐにゅーーっと（外から見てもお腹の動きがよくわかるくらい）大きく赤ちゃんが動いた後、ぴたっと痛みが消えました。
その後も胎動はいつも通り感じています。
ただ、少し下腹部に違和感があるようなかんじです。出血などもなく、胎動も感じる場合は気にせず、過ごして大丈夫でしょうか…？

先日の健診では頭がしっかり下にあり、痛みがあったのはちょうどこの辺が足の裏かなーと言われていたあたりです。 お腹の赤ちゃんの位置や動きによって一部が痛かったり違和感があるなんてことはあるのでしょうか？？