外出について

生後5ヶ月の娘がいます。
よく散歩した方がいいと聞き、のんびり公園などをベビーカーで散歩したいのですが、最近になってベビーカーを嫌がってできません。
家のすぐ前も道路があって危ないので、散歩には向かないです。。
車で公園などに出向いた方がいいのでしょうか？
抱っこ紐は慣れてきたので、お散歩というよりはスーパーやマツキヨなど買い物で外出する方が多いです。
それと外出は毎日した方がいいのでしょうか。
元々家で過ごすのが好きなので、億劫に感じてしまいます。。