生後3ヶ月の寝返り遊びについて

生後3ヶ月になる1日前に寝返りが出来る様になり、首もほぼ座っている男の子です。最近、寝返りがしたくてしたくてたまらないようで、朝おむつ替えの時からベッドで体を捻り出し、1人で遊んでいます。
ベビーベッドは狭いので、床に置いてあげるとすぐに寝返りをしだします。それは良いのですが、ここ数日、もうズリバイをしたいようで、前に進もうと足を蹴ったり少し手が進むようになり、上手く進めなくて顔が床についてしまうので、できない自分に対して赤ちゃんがすごく怒ります。危ないので体制を戻してあげたりしても、嫌みたいで激しく 泣き叫びます。
新しい事を覚えたいんだろうなと思うのでやらせてあげたいのですが、激しく泣いた時はどうするのが正解なのでしょうか？いつもは抱っこして落ち着かせて、また置いてみたり、ベッドに置いてみたりしているのですが、抱っこして落ち着いたかな？と思ったら体をのけぞりだして、寝返りさせろ！と言わんばかりに暴れたり、、それで床に置いたら置いたで泣き叫んだり、、どうしたら良いかわからなくて悩んでいます。
今日も2時間くらい寝返りと抱っこを繰り返していて、そのせいか日中3時間くらい寝るようになってしまいました。また、夫が入れたい為、夜20時半〜21時 頃に赤ちゃんのお風呂なのですが、お風呂前になると泣き叫び、お風呂ではおとなしい日とダメな日があり、お風呂上がりの保湿は毎日ギャン泣きで、保湿からミルクを飲ませるまでもギャン泣きばかりで、ゆっくりクリームを塗りたいのに泣き叫んでるので参ってしまいます、、、。我が家はお風呂⇨ミルク⇨寝る流れなので、早く寝たくて泣いているのか、寝たくなくて泣いているのかわからなくて、毎日お風呂が近づくと泣き出すので周りの家から虐待していると思われていそうだし、赤ちゃんの不快をわかってあげられなくて、毎日その時間が来るのが憂鬱です。お風呂の時間を早めるのは、夫が仕事の後のスキンシップをとりたいとの事で変えたく無いのですが、他に何か良い方法はありますでしょうか、、。
夜は毎日ミルクを飲んですぐ寝てくれて夜泣きは無く、6時間くらい寝てまたミルクを飲んですぐ寝て毎日同じような時間に起きます。
寝返りの件とお風呂前からのグズグズ、どうかアドバイスお願いします。