チャイルドシートを嫌がる、克服について

生後5か月に入った男の子を育てているものです。普段からよく車を使う生活をしており、子どもも1週間に数回はチャイルドシートに乗せております。
新生児から生後3か月くらいまでは、嫌がることなく、むしろ泣いている時に乗せたら泣き止むくらいでしたが、4ヶ月に入って以降泣くようになりました。更に最悪なことに、生後5か月に入る直前に、チャイルドシートに乗せて移動している際に肩のベルトが緩み上半身がはみ出ている状態で20分近く走行することがありました。走行中に気づくことが出来ず、目的地に着いてから気づいてしまいました。それ以降チャイルドシートに乗せると以前よりも強くギャン泣きするようになり、トラウマになっているのではないかと思っております。
生後5か月でトラウマになったことを克服することは可能でしょうか。車が必須の生活なので、なるべく早く克服したいのですが、チャイルドシートに嫌がらずに乗ってもらう方法があれば教えてください。
また、チャイルドシートをより嫌がるきっかけになった出来事の直後、機嫌も良く食欲もあったため、病気や障害にはなってないと思っており、以降もそのまま様子を見ておりましたが、 チャイルドシートに乗せるとあまりにも泣くので、脳などに障害があったのではないかと心配しております。病院に連れて行くべきでしょうか。

こうなってしまったのも自分の責任なので、後悔してもしきれないです。それ以降はミラーをつけて子どもの状態も確認できるようにしております。