胎動について

こんにちは。
今妊娠21週で、18週頃から胎動を感じています。
朝電車に座っている時や昼食時、夜ご飯後などにぴくぴくと感じることが多いです。
ただ、昨日から胎動が少なく感じます。心配になり、家庭用心音計測器で音を聞いた所いつもより中々見つからなかったもののちゃんと心音は聞こえました。
様子を見ようと思ったのですが、今日も胎動が少なく感じます。
心音が聞こえればあまり心配しすぎることはないのでしょうか？それとも病院へ行くべきでしょうか？
28週頃から胎動カウントを指導される、という風にネットで見たのですが今くらいの週数ですと赤ちゃんの体勢などによって胎動が少なく感じたりする日もありますか？
拙い文章で申し訳ありません。
宜しくお願いします。