抱っこしないと寝ないことについて

初めまして。
現在、子供が6ヶ月なのですが、2ヶ月くらいの時から、布団で寝られなくなり、昼は寝たら腕枕のまま膝の上で寝かしつけています。
夜は、寝るモードに入ったら、布団で寝れますが、まだ2、3時間おきに起きる状況です。
昼も布団で寝るようにしないとなぁと思いつつ、チャレンジしても、背中スイッチだったり、おろそうとした雰囲気だったりで起きてしまったり。運良く寝せられたとしても、すぐ泣いて起きてしまいます。(布団で寝せた時の方が起きた時の泣き方がひどい気がします)
そんな状態なので、寝たら、抱っこのままにしてるんですが、布団で寝れるように練習していった方がいいでしょうか。
昼もあまり長い時間寝なくなってきたので、布団におろしたりしてるうちに起きる時間になるのではないかと思うし、何回も泣かれても嫌だなと思って、今までずっと抱っこのまま寝せていたんですが、布団に寝かせようとしていかないといつまでもこのままでしょうか。
夜も寝ないので、抱っこのままだと私も中々昼寝も出来なくて辛いし、家事とかも出来なくて困るんですが、寝かしつけでイライラするのも辛いなと思って…