卒乳のやり方

3歳と1ヶ月の娘がいて来年の春から幼稚園です。今は夜寝る時だけ授乳しており飲んでそのまま寝落ちする時もあれば数分飲んで横になって背中トントンで寝る時もあります。
今日、市でやってる歯科検診に行き前歯が黄ばんでいてこのまま卒乳しないと虫歯になると言われてしまいました。
私はぎっくり腰の治療中で長時間の抱っこが出来ず主人は泊まり勤務の為毎日家にいるわけではないので負担が少し増えてしまうのもあるんですが、生まれてから授乳でそのまま寝落ちさせて寝かせるのやり方しかしてなかったので正直、寝かしつけのやり方がわからないって言うのもあります。
来年から幼稚園なので幼稚園行き始めて疲れて飲まないで寝るようになってくれるんではないかと期待もしています。
授乳して寝た時は歯磨きシートで前歯を拭くようにしています。歯科衛生士の方も歯磨きシートで拭くのでもいいと言ってくれました。
寝かしつけのやり方と卒乳のやり方教えていただけませんか？
私と主人も幼稚園行き始めて自然と飲まなくなるまでいいんじゃない？と言う考えではいます。 無理に変える必要ありますか？