人見知りについて

息子はコロナで家族以外の人と会わせていないのもあってか、赤ちゃんの頃から人見知りが強めです。
スーパーなどの買い物は店員さんにバイバイなど言えるのですが、面と向かって話をする機会になると嫌がったりします。
先日2歳の歯科検診があって他にも身体測定などしたのですが、ちょうど寝る時間と重なったのもあってか服を脱ぐ所からイヤイヤが始まり、ずっと大泣きで体重計なども乗ってくれませんでした。
歯科検診ももちろんダメで、まず先生の膝に頭を乗せたがらず大暴れ…。他の子は泣いてもまだ可愛らしいものだったのに、うちの子だけ激しく泣いていてすごく疲れました。。
息子は予防接種以外病院へほとんど行ってないので、病院慣れというのもあるかもしれませんが…

 やはりもっと他人と触れ合う機会を作らないといけないのでしょうか？
引っ越したので近所に知り合いもいません。
支援センターだとすごく気疲れするママも多いと聞くので、自分自身行く気持ちになれないのです…
公園は行くのですが、コロナや保育園もあるのか平日は誰も遊んでいなくて子どもと触れ合うのもなかなかできなくて。でもこのままだともっと人見知りが激しくなりそうで怖いです。 

幼稚園入園までに人見知りを改善するにはやはりもっと子ども同士触れ合う機会を増やした方がいいのでしょうか？
暗い話ですみません。もしよければアドバイスお願いします。