赤ちゃんとの外出について

生後4ヶ月の赤ちゃんです。
コロナのせいでほぼ外出してません。
外出といえば
・10ぷん程度のお散歩(引っ越したばかりなのでおうちの周りを毎回同じルートです)
・3週間に1度くらいの頻度で実家に泊まる
 ・たまにものすごく消毒など気を付けてる友達と1歳くらいの子と会う
 だけです。
本当ならスーパーにいったり
いろいろな人にあったり外出したいのですが
どうしても怖くて行けません。

成長に影響はしないでしょうか。
なにがいい遊びなど刺激などないでしょうか