母の服の中に手を入れる

こっちーさん、こんばんは。
ご相談いただきありがとうございます。
お返事が遅くなり失礼致しました。

上のお子さんが、断乳しているものの、おっぱいに対して恋しさがあるのですね。
ママさんが妊娠中ですからね、不快感や違和感を感じられても致し方ないと思いますが、いかがでしょうか？

現実的には、妊娠中も授乳を継続なさる方もいますし、2歳児でもまだまだおっぱいを飲んでいるお子さんも少なくありませんから、2歳のお子さんがおっぱいを愛おしく思う気持ちも、触ってくる行動自体も、問題ではありません。

このお話しで、問題になるとすれば、ママさんが不快感を感じる、あるいは、おっぱいを触られることにより、お腹が張りやすくなることです。
両者がなければ、触らせてあげてもよいですが、どちらか問題があれば触らせない様な工夫が必要になります。
暑い季節ではありますが、物理的におっぱいをさわれない様に、襟がある洋服に着替えて寝かしつけしたり、さらしの様なタイプのタンクトップなどで直接おっぱいをさわれない様にします。
また、洋服の上からならOKにするとか許容範囲を持たせるのも一つです。