人見知りと場所見知りについて

いつもお世話になっております。

昨日実家に母の日のプレゼントを持って行ったところ、寝起きのせいもあってか大泣き。

気分転換させる為に散歩に行ったものの、寝たりなかったせいか途中でまた大泣き。
実家に戻ってもずっと大泣きし、何をしても泣き止まなかったのでそのまま帰宅しました。
せっかく久しぶりに会えたのに抱っこもさせてあげられず、少しモヤモヤしてしまいました。実家につく直前に寝てしまったのでタイミングが悪かったのもありますが…

実家に連れてくのは産まれてから昨日で2度目です。
両親がわが家に来た時は、一定の距離があれば泣きませんが顔を至近距離にすると泣きます。
人見知り、場所見知りが始まったのでしょうか？

上の子が人見知り、場所見知りが激しい子で子育て支援センター、小児科、集団検診する場所等に連れていくと大泣きし、その場から出ないと泣き止みませんでした。
その時に義母から「私がいろんなところに連れ出さないから場所見知りするのよ。もっと2人でいろんなところに出かけなきゃ」と言われた事があります。

天気のいい日は公園、散歩。たまに支援センター、月に1回開催される親子遊びの会にも連れて行きましたが、連れて行くたびに大泣きされるのが辛くて、私も泣けてしまった事があります。
上の子は人見知り場所見知りは5ヶ月くらいから2歳くらいまでありました。

泣かれても根気よく連れていけば慣れていくものてしょうか？
また、コロナ禍なのでいろんな場所に連れて行くのは少しためらうところですが、いろんな場所に行く子の方が人見知り場所見知りは早くおさまるのでしょうか？