お散歩について

先日はありがとうございました。また相談させてください。
天気が良い日はだいたい息子と お散歩に行くのですが、ベビーカーを使っています。ベビーカーを使っている理由は、家から少し離れた公園に行きたくて、子どもと徒歩だと途中で道草をくって目的地の公園に着かないんじゃないかということや、途中で抱っこを求められたら荷物もあるのに自分がきついということです。でも、もう子どもがだいぶ大きくなったし、そろそろ自分で歩いた方がいいんじゃないかと少し前から思っていて目的地に着かなくてもいいから徒歩でお散歩したいと思い、行ってみましたが、今までずっとベビーカーで移動していたので息子もすぐに疲れるのか抱っこをせがまれ、あまり歩いてくれませんでした。
ネットで歩育という言葉も知り、歩くことが大切だということを聞き、歩いてお散歩に行きたいのですが、どのようにしたらいいでしょうか？ 
よろしくお願いします。