夜間睡眠中寝苦しそうにする

現在生後6ヶ月の女の子です。
 生後2ヶ月の終わり頃から夜間まとまって寝てくれるようになりました。
普段21時〜翌6時半頃まで寝かせています。

その間深夜2時と5時頃に目が覚めるのか、少し苦しそうに唸ったり、脚を直角に振り下ろしてバタンバタンしたり、首を左右にブンブン振ります。
起きたのかなと思い様子を見ると目を閉じたままなので暫く静観してるとそのまま治って寝入るか、泣き出すかのどちらかとなります。
泣き出した場合、抱き上げて授乳して再度寝かせます。

泣き出さない場合なるべくそのまま静観してるのですが、 起こしてなだめた方が良いのでしょうか？苦しそうに唸ったりバタバタしているのをそのままにして良いのか悩んでおります、、 暴れてるのは寝苦しいからでしょうか？
室温は20〜23℃、湿度も50%異常な事確認しており、布団はタオルケットとブランケットしかかけていません。暑いと嫌がるので分厚い布団はかけていません。
ちなみに暴れているうちに布団は全部叩けてしまっています。

どうすべきなのか教えて頂きたくm(__)m宜しくお願いします。