3歳児の朝、夜の習慣について

一度に２つも恐縮ですが妊娠6カ月で、3歳3か月の息子（保育園）を育てています。長文のため恐縮ですが、よろしくお願いします。
相談事項：朝の習慣（機嫌が悪い、抱っこじゃないと布団から出ない、時間を決めてもだらだら食べる、食事中にTVを見たがる、トレパン拒否、歯磨き拒否、出発したがらない）について、夜の習慣（お風呂後の牛乳、TV視聴、寝るのが遅い）について、改善策はあるか、です。
すべてを解決するのは難しいとは思いますが、何か手掛かりがあればと、思います。

前提：夜21:30～22:00に布団に入り、絵本3冊を読んで寝ます。
朝は7:00に起きます。8:00～8:15までに保育園に向けて出発が理想ですが、実際は8:35頃です。

朝の生活：日曜日以外、寝起きは機嫌が悪く、抱っこをせがみます。
出てくるように促すと泣いてもっと時間がかかるので、こちらも抱っこしてしまいます。
目覚ましに、とホットタオルで顔を拭き、窓際で太陽を浴びて「太陽さん、おはよう」するのが日課ですが、
ホットタオルで顔を拭くのを嫌がり、そこでさらに機嫌が悪くなりなります。
「太陽さん、おはよう」は言えますが、その後も抱っこしながらでないと朝食をとりません。
理想は起きてすぐ、トイレ、洗顔ですが、抱っこのため、トイレは拒否になります。
ある程度朝食が進むと一人でも座れますが、今度はTVを見たがります。（Eテレですと、時間が区切りやすく良いのですが、Eテレは拒否、AmazonFireTVになります。）
TVをつけない、Eテレにすると、泣いてしょうがないのでこちらもFireTVをつけてしまいます。
TVをつけると当然食事も思うように進まず、いまだにあーんで食べたり、何度も「食べないと消す」と促さないと進みません。
食事で汚れるのでパジャマのまま食事し、食後に着替える習慣ですが、
食後の着替えも嫌がり、お兄さんパンツを拒否します。
保育園では到着後、お兄さんパンツに履き替え、失敗することも少ないです。
歯磨きに誘ってもしません。食事を早く終えるよう、「長い針が9になったらご馳走様しようね、9までに食べられたら、お着換え後12まで遊ぼう」と誘い、
1,2回はうまくいったものの、食事を終えるのが徐々に遅くなり、遅くなっても遊びたがり、「食べ終わるのが遅くなったから、遊べないよ」といっても遊ぼうとします。
結果、出発時間が遅くなります。
私が根負けせずに抱っこを止めたり、TVをつけなければいいのですが、どうしても楽な方に流れます。

夜の生活：主人の帰宅は20:30頃が多く、お風呂前半は入れてもらいます。
ただ、20:30頃お風呂に入り、パパだけだと嫌がる上、私も寝かしつけと同時に一緒に寝る習慣なのでお風呂に入ります。
上がった後は、主人がスキンケアやパジャマへの着替えをしてくれ、その間に私は髪の毛を乾かしたり、パジャマに着替えたりします。
パジャマへの着替え後、歯磨きと寝かしつけをしてほしいのですが、どちらも「母ちゃんが良い」とぐずるからか、
なぜか、牛乳を飲みながら、TVを見て私を待つのが二人の習慣になっています。
主人には、寝る直前に牛乳を飲むのは胃腸に負担をかけ睡眠の質を落とす、TVは寝つきを悪くする旨を説明しましたが、一方で牛乳を飲むことで睡眠の質をよくするともいわれているため、主人に納得してもらえません。
結局21:30頃から歯磨き、ねんねとなり、寝るのが22:00近くなります。
朝、機嫌が悪いのは、寝る直前の牛乳とTVが悪い気もするのですが、根拠が示せないのと、お世話してもらっている間、自分の時間をもらっていることを考えると習慣を変えられず。
2年半の治療を経て授かった子でかわいくてしょうがないのですが、最近はイライラすることが増えました。

なにか解決策があればお願いします。