妊娠後期の体重制限のための運動

はじめまして。妊娠31週の初妊婦です。
 
妊娠中期の3ヶ月間に、 1ヶ月に3キロペースで体重が増えてしまい、31週の今の時点で妊娠前から＋11キロになってしまっています。(妊娠前のBMIは17、今は21です)

そのため食事の管理以外に、ウォーキングや運動をしているのですが、少し動いただけでも 子宮がまるで雑巾絞りされてるように痛くなり、固くはってしまいます…。
そのためウォーキングも、お腹がはったら止まりながら歩いていたのですが、 
前回の検診で担当医にその話をすると、「早産の心配はないんだから止まる必要はない」 と言われました。

でも逆子でもあるのに、お腹がはって無理してまで運動していてよいものか、気にしすぎなのか、不安です。

上半身だけ動かすダンスやストレッチは何ともありませんが、全身運動となると、ウォーキングやダンスもお腹がカチカチになります…。

ウォーキングなど、このまま運動を続けていてのいのか？
また、体重増加を減らすための、お腹が張りにくい運動など、おすすめがあれば教えてほしいです。