妊婦後期の寝方について

いつもお世話になっております。妊婦後期の寝方について質問お願い致します。

妊婦検診のときに寝方について医師に、横向きで寝るとお腹が張りやすく、
苦しいので頭を傾斜をつけた仰向けで寝てると言うと本当は横向きの方が良いんだけどなと言われました。
なのでそれからなるべく横向き(シムス位)で寝てるんですが、やはりお腹が痛くなり張りやすく怖いです。
完全な仰向けは仰臥位低血圧が怖いので頭に傾斜をつけてれば仰向けでも大丈夫でしょうか？
ちなみに今、妊娠30週ですが、もうずっと逆子です。

医師から横向きの方が良いと言われたら頑張って横向きで寝るべきでしょうか？
それとも自分が楽だと思う寝方で良いのでしょうか？