寝返りができるようになってからしんどいです

こんにちは
6ヶ月半ほどになる息子がいます。

以前はハイローチェアに乗せている時間が長く、おもちゃをつけてあげていることもありハイローチェアだと機嫌良く過ごしてくれます。
おもちゃを揺らしたくて足を曲げ伸ばしした振動で、うまくリズムを取ってセルフで揺らして遊んでくれたり、眠たくなってくるタイミングで寝かせると寝かしつけをしなくてもハイローチェアの上だと勝手に寝てくれます。
  
でも6ヶ月になったばかりの頃に180×180くらいのラグを敷くようになってラグの上で遊ばせるようになったら、今までできなかった寝返りが急にできるようになりました。
今では寝返り返りもできるようになり、コロコロどこまでも転がってラグの上からはみ出しては私に真ん中に戻されて泣き、家具でそれ以上進まなくなればまた思い通り行かずに泣きという感じで、泣いてばかりです。
泣いてもしっかり床で遊ばせてあげるのも発達のためには大切だと思います。
でもすぐに泣いてしまい、あやすのも大変、目も離せず、泣いてぐずると離乳食もなかなか進まず、わたしが気が滅入ってしまいます。
滅入ってしまい離乳食の準備が進まず、2回食のところが1回になったり、あげられない日も出てきています。

また湿疹なども出ていて離乳食前後に拭いてあげたり保湿をするのも手間ですし、その度に顔の周りを触られるのが嫌いで泣かれるのにも滅入っています。
（鼻くそを取られるのが嫌いでだんだん口の周りを拭くのも嫌がるようになりました） 

  私は18歳のころからうつ病で、周りの支えもあって減薬して妊娠出産しましたが、気力体力ともに乏しいです。
息子の発達を考えるとずっと泣くのをあやしながら床遊びに付き合ってあげたいのですが、泣かれると私まで泣いてしまいます。

支援センターなども何回か行って、行った時は周りのママさんと話しながら息子と遊んでとても楽しいですし息子の相手も苦になりません。
本当は毎日のように通いたいくらいです。
でも帰ってくると疲れてしまい、その日だけではなく翌日以降も家事や育児がままならなくなります。 
元々気力体力が乏しいので、身支度や外出するために家事を急いで済ませたりなどがとてもつらく、負担になります。

床遊びをさせたり外出したりして疲れてしまうと体調が悪くなり、家事や育児がままならず、仕事中の夫に泣きながら電話することも週に1回では済まず…
その度に夫は私を落ち着かせ、やる事を絞ってくれて優先順位をつけてくれて、なんとか日々をこなしています。
息子をハイローチェアに乗せて、一旦私は息子から距離を取って落ち着いて。と夫はいつも言ってくれますが、私の都合で乗せっぱなしにしてしまって、とても心苦しく感じます。
今もいっぱいいっぱいになってしまって、こうやって相談している間も息子はハイローチェアに乗って楽しそうに遊んだあと疲れてそのまま寝てしまいました。

 自分がもっと気力や体力があればいっぱい遊んであげられるのに、成長の機会をもっと作ってあげられるのにという気持ちで息子に申し訳ないです。
でも私が滅入って、イライラしたり泣いているところを見せたりする方が息子の成長に悪いのではないかとも思います。

便利なものと、どう付き合っていけば良いでしょうか？
どうすればうまく心と体と息子との触れ合いとのバランスをとれるでしょうか？

またどうすれば泣かずに床遊びしてくれますか？

まとまりのない内容ですみません。
 よろしくお願いします。