授乳間隔について

現在5ヶ月の男の子です。
2ヶ月3ヶ月の頃はきっかり3時間おき、4ヶ月すぎてからはきっかり4時間おきに泣き出すのでそれを合図に授乳をしていました。 
 ですが、5ヶ月になる頃から、4時間たっても5時間たってもご機嫌で遊び続けることが増えました。お昼寝などは挟んでいます。5時間以上たったら泣かなくても授乳をするのですが、飲むときと飲まないときがあります。
夜は20時から21時までには寝るのですが、朝5時まで起きない日と、深夜に起きる日があります。
以前は授乳の時間間隔が決まっていたので、生活リズムも安定しやすかったのですが、今は時間があいたりあかなかったりするので、お風呂の時間がずれて夜寝るのが遅くなってしまったり、 生活リズムがズレてきてしまいました。

特に泣いたりしていなかったり、飲みが悪くても時間を決めて授乳をしたほうがいいんでしょうか？
本人の空腹感に任せて いたほうがいいんでしょうか？
長くなってしまいましたがよろしくお願いします。