お昼寝について

生後6ヶ月の女の子を育てています。

 夜はお風呂後にミルクを飲ませると飲みながら寝て、そのままぐっすり寝てくれるのですが、お昼寝がなかなかうまくできません。
朝寝は寝かしつけの際泣きますが、すんなり寝てくれることが多いです。ベビーベッドに寝かせてお腹をトントンしています。寝ないときは寝たふりをしながらお腹トントンをすれば寝ます。
その後のお昼寝を13時〜15時くらいまでしてくれるのが理想なのですが、うまくいかず車に乗せて1、2時間ドライブすることが多いです。

日中は、 手足がポカポカしたり、縦抱っこした際に顔を肩に擦り付けたり、目をこすったりして眠気のサイン見られたら、ベッドに置いてお腹をトントンするのですが、寝室に入ったり、ベットに寝かせた途端大泣きして泣き止みません。
泣き止まないので抱っこをすると、余計に涙を流して大泣きして体をのけぞらせてしまいます。背中を丸くするように抱っこしようとしても、のけぞってしまい丸く抱っこが出来ません。
縦抱っこしたりベランダに出て外の空気にあたると落ち着くのですが、ふたたび横抱きにして寝かせようとすると大泣きが始まります。泣き声をずっと聞いているのが苦痛で、こちらまで泣きたくなってきます。
私のベットで添い寝をすれば寝てくれることもありますが、私のベットが高さがあるので、眠ったあとに1人で寝かせるのも怖いし、大人の布団で窒息の危険もあると思うので出来るだけベビーベッドで寝て欲しいです。
  
また、日中のお昼寝の時間が短く30分〜40分、たまにですが長くて50分しか眠りません。添い寝したときも変わりありません。朝寝を30分くらいしかしないと、離乳食を食べる時間に眠くなり、泣いて食べなくなってしまいます。もう一度眠れるときと寝れない時とあり、その時は離乳食を早めに食べさせています。できるだけミルクから3時間空けるようにはしています。

 子供から目を離すときはバウンサーかベビーベッドに乗せてますが、目に入る範囲にいる時はできるだけ寝返りしたりおもちゃで遊ばせたり、最近は座る練習もして体力は使わせているつもりです。寝返りは5ヶ月半頃からはじめました。
寝返りをしてて、ぎゃーぎゃーと声を出し始めたら、抱っこして休憩させています。

お昼寝から目覚めたあと機嫌はいいけれど、あくびをよくするので睡眠不足になっているのではないかが心配です。
お昼寝はトータルで2、3時間するのが理想だと本で読みました。

だいたい1日の生活リズムは以下の通りです。   
 7時〜7時半　起床
7時半〜8時　ミルク
8時〜8時半　朝寝の寝かしつけ開始(30〜40分で起床) 
 10時半〜11時　離乳食＋ミルク
＊この間に眠そうにしたら寝かしつけをしてみるけど寝ないで大泣き
 16時　ミルク
19時過ぎ　お風呂
19時半　ミルク　そのまま就寝
23時半　起こしてミルク　そのまま就寝 

長々と書いて申し訳ありません。4点について何かアドバイスをいただけると幸いです。

 1.お昼寝がうまくできないのは寝かしつけに問題があるのでしょうか。 
2.眠らないとき、ドライブで寝かせるのはやめたほうがいいのでしょうか。ベッドでお昼寝する習慣をつけるべきですか？
3.朝寝、昼寝の時間が30〜40分と短いですが、長く眠る方法はありますか？
 4.あくびが多いのは睡眠不足ということになりますか？