軽い車の接触事故での受診について

2月28日の日曜日に、旦那と生後4ヶ月の赤ちゃんと車で外出しました。
途中、スーパーに寄ったのですが人が多いこともあり私が買い物をしている間、旦那と赤ちゃんには駐車場で待ってもらっていました。
縁石のない駐車場だった為、バックで駐車しようとしていた相手方の車がそのまま突っ込んで来たようです。

ぶつかったとは言え幸いスピードが全く出ておらず、車に線が付いたか付いていないかくらい、乗っていた旦那もふわっと揺れる程度の接触だったということでした。
赤ちゃんもチャイルドシートに乗っていたままで、起きることなく寝ていたそうです。  
正直、ベビーカーで段差にぶつかった衝撃の方が大きそうだなという印象でした。(その時は赤ちゃんも大泣きするほどの揺れでした)  
 
チャイルドシートに乗せたままだったことと大した衝撃ではなく外傷や目立った症状がなかったことから受診をしなかったのですが旦那が今更ながら受診した方が良いのかと心配しています。

旦那はむち打ちなどの症状は出ていません。
赤ちゃんも不機嫌になったり吐いたりなど、いつもと違った症状は見られずミルクも飲んで普通に過ごしていますが、今更でも受診した方が良いのでしょうか？