5ヶ月　体の発達について

こんばんは。
我が子の体の発達について、今とても悩んでいます。

  間もなく5ヶ月になる息子は、寝返りをする気配が全くありません。おもちゃや呼びかけなど色々試しても、やる気が感じられません。
うつ伏せは苦手で、うつ伏せにすると苦しそうにするので、あまり練習できません。それでも、顔は45度上げるので、4ヶ月健診はクリアしました。
そして、足を舐めることもせず、手はぎりぎり足の裏を触るかな程度です。
また、私が足首を触って可動域を確認しても赤ちゃんにしては足首が硬いのではないかと感じています。（特にバレリーナのように足の甲を伸ばせないように思います） 
関係ないかもしれませんが、ミルクを毎回吐きます。直ぐにゲップと共に出すこともあれば、1時間ほどしてから吐き出すこともあります。     

 これまでの育児を振り返ると、新生児の頃から抱っこがうまくはまらず、いわゆるCカーブでの抱っこはできませんでした。縦抱きを好み、背骨がまっすぐの状態が多かったです。寝かしつけは抱っこで寝かしつけず、布団に横になってトントンして寝かしています。おくるみもほぼ使いませんでした。もしかしたら、Cカーブにしないがために、この子を硬く育ててしまったのではないかと後悔し出しています。  

 個人差があると言われればその通りだと分かってはいます。しかしながら、5ヶ月を目前にし、うつ伏せが苦手で寝返りをしようとしない体の硬い我が子のために、今から何かできることはないのかと日々悶々としています。 最近、ネットでバスタオルでハンモックのようにして遊ぶと体がCカーブのようになることを知り、ちょっと試しています。また、リトミック的なことを取り入れて、足を持ち上げる動きを歌に合わせてやっています。果たしてそれらがいいのかどうかもわかりません。 
このまま見守っていていいのでしょうか。また、今やれることはあるのでしょうか。教えてください。よろしくお願いします。