抱っこのままじゃないと寝れない

２月半ばで6か月になる息子がいます。日中は大体決まった時間にお昼寝をするようになり、夜は大人と一緒に朝まで寝てくれるようになりました。途中お腹が空いて数回起きることはありますが、ミルクを飲んだらすぐ寝てくれます。けれど、ここ最近抱っこしていないと寝てくれなくなりました。
いつものように夜お腹がすいて泣いて起きて、ミルクをあげて抱っこであやし、寝た所でベッドに横にさせると泣き出してしまう。けれど、そこから抱っこすると速寝てくれます。何度繰り返しても横にすると泣いて、抱っこだとすぐ寝るような状態になってしまいました。
仕方がないのでここ最近は抱っこしたまま寝る方法しか思いつかず、自分の睡眠が十分にとれて いません。

 この頃の乳幼児だと仕方がないのでしょうか？ 
それとも他に寝かしつけでベッドで寝てくれるようになる良い方法はあるのでしょうか？
ご返答お待ちしております。