児童館の利用や子供との過ごし方について

お世話になっております。
他の子供と触れ合ったりしたり、家以外でも遊んだ方がいいかと思い、たまに児童館のような所を利用しています。
ただ、曜日や時間に制限があったり、子供の昼寝の時間と被ったりするため、週1回行くかどうか、という感じです。
生活リズムや睡眠時間を考えると、午前中に行った方がいいのでしょうが、午前の方が人が多く、規模の小さな場所のため、午後に利用したいのが正直なところで…。ただ、午後の方が睡眠時間が長く、出掛けるタイミングを逃してしまい、あまり利用できていないという訳です。
子供にとっては、少しの時間でもなるべく児童館などで刺激をもらった方がいいのでしょうか？
また、幼稚園に行くまで、日中は私と一緒に過ごすこのような生活になるのですが、大きくなると特に同年代の子と遊ぶ機会があった方がいいですよね？
保育園に行かないので、これからどう子供と過ごしていけばいいのかもアドバイス頂けると有難いです。