真似させないと成長しない？

息子のお座りについて何度かご相談させて頂いております。
息子の両足を合わせてお腹、胸、口に足を動かしてあげて、今は前までは届かなかった口に足の指が入るくらいまで動くようになりました。
しかしまだお座りはできず、座らせても前のめりのお座りしか出来ません。
周りの方から、うちの子は支援センターで他の子がバイバイしているのを見て、真似して覚えたよという話を聞きました。
そしてお座り、ハイハイも周りの子がしているのを見て真似して覚えるよという話をされました。
今、中々外出が難しく、支援センターも予約制で中々行きたい時にスムーズに行けません。
6ヶ月の時に2回程行きましたがそれから全然行けておりません。
周りから支援センターに行かせて周りの子のお座りやハイハイを見せて真似させないといけないよと言われて、中々外出出来ず、ほとんど自宅にいるのですが、
やっぱり自宅で日中に母親の私と2人でいるから刺激が足りずお座りをしないのでしょうか？
周りの方のアドバイスのように、息子に他の赤ちゃんのお座りなどを見せて、真似させないとお座りはしないのでしょうか？

また息子の前におもちゃを置いても手を伸ばし取ろうとは一度するのですが片手だけ伸ばして取れないと分かると、寝返りと寝返り返りを器用に繰り返し、それでおもちゃを取りに行きます。
後ろから足を押してあげたりしますが、ズリバイもせず寝返りと寝返り返りを繰り返しておもちゃを取りに行きます。
おもちゃを取ろうとする、それがズリバイになるイメージがありますが、息子のように寝返りと寝返り返りを器用にしておもちゃを取るパターンもありますか？