妊娠中期の胎動について

20週に入りました。胎動が胎動だとはっきりわかるようになりました。だいぶ強いのが続くこともあります。
思えば16週頃から「腸の動きかな？」と疑いながらも感じていました。それが1-2日ピタリとなくなってしまうことも時々ありましたが、こちらを参考にしながらも「まだ赤ちゃんが小さいからだろう」「壁にぶつからないところにいるのだろうと」思って心を落ち着かせていました。
昨日20週0日の健診では順調とのことでした。朝から、エコー中も、胎動を感じていませんでしたが赤ちゃんは動いていました。
 さて、これからの時期は胎動はどのくらいの頻度で感じていれば問題がないのでしょうか。2-3時間、あるいは１日中なくてもさほど心配ないと言えるのはいつ頃まででしょうか。胎動カウントはいつごろから始めるのでしょうか。
 あったものが数時間でもなくなると本当に不安になります。でもその度に病院にかかったら毎日通院になりそうです(笑)。