夜寝る前の長時間のグズリ

生後3ヶ月になった双子の男の子を育てています。
最近はミルク時間も3時間以上あくようになり、1日６回〜７回、夜間は5時間程寝てくれるようになりました。
夕方6時〜8時の間にお風呂に入り、その後のミルクの後長く寝てくれるのですが、そこの寝るまでが毎日長時間ぐずぐずしてギャン泣きします。
ギャン泣きするので抱っこで落ち着かせ、寝てから布団に降ろすとすぐ起きてまた泣き出す…抱っこする…の繰り返しです。1、2時間この繰り返しが続きます。今日は3時間経ってようやく寝てくれました。
双子の弟は先に寝付くんですが、兄がいつまでもぐずぐずしてしまい、弟を起こしたりとキリがありません。
朝はカーテン開けて明るくし、日中は散歩にも出掛けています。うつ伏せ遊びは元々あまりしていなかったので、最近始めました。お風呂後は電気を暗くしています。
ミルク時間の間隔は空くようになったんですが、まだバラつきがあり固定されていません。また、双子のため個人差も出てきてしまって一緒には出来ずにいます。同じ理由でお風呂から寝かしつけまでの時間も固定出来ていません。（その日の夕方のミルクの時間の前後1時間のところで調整しています。）
こちらで皆さんの相談を見ていると、きちんと朝寝、昼寝、夕寝をされているのを見かけます。我が家はそういったルーティーンはなく、眠たくなったら寝かせるようにしています。散歩中、車やベビーカーで寝たりもするので、眠そうになっていても連れ出したりもしています。
きちんと決めて時間を作らないといけないものなのでしょうか？
夜間のグズリは黄昏泣きや夜泣きだと言われてしまったらそれまでなんですが、この状況を改善する策は何かないでしょうか？
また、夕方例えば18時にお風呂に入って、19時半ミルク、20時過ぎに寝た場合、夜中の2時や3時まで寝ているような状態です。この場合、12時頃に起こしてでもミルクを飲ませた方が良いのでしょうか？そのまま寝かせて問題ないでしょうか？
双子とはいえ個人差があるのは理解しているのですが、同じくらいの活動量と昼寝なのに、夜の寝つきにこうも差が出るとどう対応したらいいかわかりません。本当に困っています。よろしくお願いします。