生後5ヶ月の睡眠

生後5ヶ月になったばかりの赤ちゃんの睡眠について相談させてください。
新生児期〜3ヶ月くらいまでは赤ちゃんの好きなように過ごしていたのですが、最近は時間を固定にしてルーティーン化するようにしています。

1日のスケジュールが
6時ごろ起床
7時　ミルク180ml
9時〜10時15分　朝寝
10時30分　ミルク170ml
12時〜13時45分　散歩、この間ずっと昼寝
 14時　ミルク170ml
15時45分〜17時　昼寝、夕寝？
 17時　ミルク170ml
19時15分　お風呂
 19時45分　ミルク200ml
20時　就寝

悩みが夜中1時や2時、朝方4時、5時ぐらいに泣きはしないのですが赤ちゃんが起きてふにゃふにゃ喋ったりバタバタ暴れたりしています。
再入眠するだろうと大泣きするまでは介入せず見守っているんですがなかなか自力では再入眠しません。
30分ほど寝ないなと思ったらトントンで寝かせています。
6時ごろにはベビーベッドの中で寝返りして完全に覚醒しています。
できれば7時ごろまでは寝てほしいと思い部屋のカーテンもあけず静かに過ごしています。

夜中や朝方起きてしまう原因など、もしありそうであれば改善したいと考えています。
生後4ヶ月ごろまで昼寝をトータル5時間ほどさせていたので5ヶ月になり4時間まで減らして夜ぐっすり寝てもらおうと変えたりしました。
なので、まだぐっすり熟睡している昼寝を私が起こして区切って過ごしています。ここも心苦しいと感じています。

日中は抱っこ寝で床に置けないので、それも浅い眠りになってしまって昼寝がしっかりとれていない分夜中起きてしまうのでしょうか。
夜中は泣くまでは私も気付かず寝てしまっていることもあるのでどれくらい赤ちゃんが起きているかは、はっきりと分かりません。
私が思っているよりも多分眠れていないのではと感じています。

その分昼寝させてあげたいのですが、そうするとまた昼寝をしすぎて夜寝ないルーティーンになってしまうのではと悪循環でどうすればいいのか分かりません。

ご回答よろしくお願いいたします。