睡眠時に泣き出すことについて

こんにちは。生後1ヶ月半（生後52日）の双子の男の子を育てています。双子の睡眠について質問です。
ベッドで寝ているときに泣き出すことがあります。（日中も夜間もありますが、夜間の方が少ないです。）そのまま見守ってみたりベッドを揺らしてみたりすると1〜3分程で泣き止み、また眠り始めます。そのまままた寝てくれるといいのですが、数分おきに寝て泣いてを何度も繰り返すことも多く、その場合、どのタイミングで抱き上げるか迷ってしまいます。眠っているのに抱き上げると、起こしてしまうのではないと思うからです。授乳後から3.4時間以上空いてる場合はお腹が空いているのかもと思い抱き上げるのですが、眠りが浅いだけなのか、お腹が空いているのか判断が難しいです。どうすればいいでしょうか？