寝る時の手足の冷たさについて

よく寝る時の服装で、乳幼児突然死症候群の予防のため、着せすぎたり布団をかけたりして温まりすぎない・手足は少し冷たいくらいが良いとの情報を聞き、冬になってもスリーパーなどは着せていましたが手足は冷たいままにして寝かせていました。
しかし生後4ヶ月を過ぎたあたりから夜間授乳が2〜4時間と頻回になり悩んでいました。
先日実家に帰った際、母親がいつも赤ちゃんと寝てくれるのですが、赤ちゃんにも大人の布団をかけたところ6時間間隔まで寝てくれてました。母親からは「起きてしまっていたのはやはり突然死を気にし過ぎて赤ちゃんは寒かったのかな」との事で、そこから自分でもいつもより掛け物を増やしたところ同じくしっかり寝てくれました。
離乳食が始まったタイミングと近いこともあり、それだけではないかもしれませんが、布団をかけた日はぴったり6時間あけられています。
今までもそこまでキンキンにはならないように室温等も気をつけていたつもりですが、起きたときに足がぬくぬくしている程に少し温めてあげても大丈夫なのでしょうか。
長文になり申し訳ございません。
アドバイスいただけたら幸いです。よろしくお願いいたします。