幼児自慰

こんばんは。
1週間ほど前に一度と、今日の夜の寝かしつけの際に娘の幼児自慰のような行動が見られました。
ここの他の質問者さんで幼児自慰については知っていたので無理矢理やめさせたり、怒ってはいけない事などは知っていますが、娘の幼児自慰が始まったのであれば心の準備と言いますか、自分の気持ちにも余裕持ちたいので対応方法などアドバイス頂ければと思っております。
まず、これが本当に幼児自慰が始まったのかその時の様子なのですが、
初めて見かけた時と今回はタオルケットを下敷きにしてうつ伏せになり、お尻を少し高くして脚に力を入れているような感じでした。息遣いもハァハァし、汗も少しかいていました。
初めて見た時はタオルケットで熱いのかと思い、引っ張って回収した際に返せと泣かれたので渡したら再度下敷きにして上記の行動をとったのでもしかしたら…？と思い、放置しました。
時間的には10分ぐらいで満足したのかそのまま寝ました。
元々うつ伏せ寝をよくする子だったのですが、一回目と今回の間でも自慰行為か？と思ったこともあるのですが、ずっと同じ体制ではなく、ゴロゴロと動いたり体制を変えている様子だったのですが、これはただゴロゴロしてただけなのでしょうか？ずっと同じ体制で力を入れているようだと自慰行為をしてると捉えていいのでしょうか？

自慰行為をした時の対処法ですが、よく綺麗な手で触ろうねとか、人前ではやめようねとかの声かけをすると良いと聞くのですが、まだそこまでの言葉が通じる年齢ではないのと、直接触るでもなく、服(オムツ)の上から触ってるわけでもなさそうでした。身体を傷付けたりしてないか心配で身体の下に手を入れてみましたが、手はお腹とか脇腹あたりにありました。
また、無理に辞めさせる必要はないとよく書いてますが、一度辞めさせてみて、ずっと泣いたり怒ったりせず寝るのであれば辞めさせてもいいのでしょうか？
よく他の事で気を紛らわすのも良いと書いてあったりもするので今日もタオルケット回収したときに泣いたのですが、お気に入りのぬいぐるみを渡し、背中トントンしたら割とすぐに落ち着き、手を握ったらそのまま寝ました。
どうしてもダメそうなら満足するまで放置しようとは思いますが、やらずに済むならそうしたいです。

アドバイスよろしくお願いします。