畳に頭をうった

生後2週間の男の子がいます。
今朝6時頃、オムツを替えようと畳の上に敷いた抱っこ布団の上に寝かせようとしたところ、首から手を離すタイミングを誤り、頭がガクッとなり布団の上に落ちてしまいました。(落ちた場所の画像あり)
高さはおそらく10cm程度、畳＋抱っこ布団＋フェイスタオルの上だったので大丈夫か思ったんですが、落ちた時にドスっと音がしたので、だんだんと心配になってきました。
赤ちゃんは最初からミルクを求めて泣いていて、落ちた瞬間びっくりしたのか一瞬泣き止みましたが、またすぐに泣き出しました。
オムツ替えの後ミルクをあげたら落ち着き、その後は特にいつもと変わった様子はないです。
熱や嘔吐も今のところはありませんが、念のため小児科を受診したほうが良いでしょうか？
初めての育児のため、ちょっとしたことにいちいち不安になってしまいます。
退院してからすでに何回も産院に電話したり、周りからも心配しすぎと言われてるのですが、、ご意見を伺えますと幸いです。
(子供は2200gで生まれ、身長も基準より低いです)