赤ちゃんの昼寝時間と起きぐずりについて

初めて相談させていただきます。よろしくお願いします。
生後3ヶ月半の男の子を育てています。
 生活リズムをつけられるようにと、以前から起床とお風呂(〜寝かしつけ)を同じような時間にしています。 いまの生活スケジュールは以下の通りです。
 6時すぎ　起床(起こす)
6:30 授乳①
7:00 散歩
8:30〜11:00 昼寝①
11:00 授乳②
13:00〜15:00 昼寝②
15:00 授乳③
17:30〜18:00 昼寝③
18:15 お風呂
19:00 授乳④、そのまま寝かしつけで19:30ごろ就寝

 夜間授乳は赤ちゃんが起きたタイミングで、1〜2回/日。そのため授乳①〜③は日によって1〜2時間前後しますが、授乳④はほぼ固定です。
 夜は寝かしつけなし、あるいは寝かしつけに時間がかからず長く眠れるようになってきたので、ちょうど良いタイミングで寝かせてあげられているのかな？と思っています。 朝も起こしても機嫌良く起きます。

 しかしお昼寝は、起きぐずりがひどく、機嫌良く起きることがありません。
 ベッドでトントン、あるいは抱っこで寝かしつけてベッドにおくのですが、いずれも30分程度で目覚めます。抱っこすると眠そうにぐずるので、ゆらゆらして　うとうととぐずぐずを30分ほど繰り返したあと、熟睡し、抱っこのまましばらく寝ます。泣いて起きてくるので授乳します。
ただ、昼寝②が遅くなると1日がどんどん後ろ倒しになってしまうため、起きない時は15時すぎには起こして授乳しています。 起こすと機嫌が悪いですが、授乳後に徐々に覚醒し、基本的には起きている間は機嫌良く過ごしているように思います。

 長くなりましたが、お伺いしたいのは以下の2点です。
①満足するまでお昼寝をさせてあげたいと思う一方で、夜寝るタイミングが後ろにずれ込むのが嫌で、お昼寝から起こしてしまっています。そのようなことはせず、寝たいだけ寝かせるのが良いのでしょうか。
 ②起きぐずりの機嫌をとるように授乳してしまっています(授乳③)。間隔はあいており、飲んでくれてはいるのですが、赤ちゃんが空腹をちゃんと感じられているか、不安に思っています。起きぐずりは別の方法で対応したほうがいいのでしょうか。

 以上になります。どうぞよろしくお願いします。