歩く練習

お世話になります。
1歳5ヶ月の息子がいます。

お家では、頑張れば10歩ほど歩くことができます。
そしてテンションがあがってくると何度も立ち上がってまた歩いてと、楽しそうに歩くことに挑戦してくれます。
しかし歩く気分ではない時？は、家でも歩こうとしません。

そして、児童館などの遊び場などでは全くといって良い程せず、ハイハイばかりです。
興味がありそうなおもちゃなどに誘導して、歩いてみようと立ち上がらせても嫌がって抵抗します。
嫌がるのに練習しても‥と思い諦めてハイハイで過ごしています。なので遊び場ではせっかく広くてたくさん練習出来そうなのに練習出来ずにいます。
押し車などは、家でも遊び場でもたまに押して歩きますがあまり興味がありません。押して遊ぶよりタイヤを見て触って遊ぶことが好きです。
家でも私の足に乗せてペンギンのようにやる遊び？も、嫌がります。

慎重な性格な息子なので、息子のペースがあるし見守っていきたいと思いますが、ハイハイの方が楽なのか、人がたくさんいたりすると緊張してるからなのか、、
見守って、自然と歩きたい！と本人が思うまで時々サポートしたり誘導しながら待つのが良いのでしょうか？
何か良いサポート方法などはありますか？

もうすぐ1歳半検診があると思うと、個人差があるから焦らなくて大丈夫！他の子と比べそうになるけどちゃんと息子の成長を見てあげよう！と大きい気持ちでいようと思う反面、どうしたら外などの遊び場でものびのび歩きたいと思ってもらえるのか気になり悩んでいます。