寝かしつけについて

6ヶ月の双子（女の子&男の子）を完ミで育てているのですが、生まれてから今まで抱っこで寝かしつけをしています。

 朝寝・昼寝・夕寝は、ミルク→ちょっと遊ぶ→足が温かい、目を擦る、ぐずる等のサインがあり次第、抱っこ紐 or 抱っこして寝かしつける→熟睡したらリビングの布団におろす。

 夜寝る時は、お風呂→ミルク→リビングを薄暗くして、旦那と2人でそれぞれ抱っこして寝かしつける→熟睡したらリビングの布団におろす（21時〜21時半頃）→親が寝る時間に寝ている2人を別フロアの寝室に連れていく（23時頃）。といった感じです。

 日中、添い寝でトントンしたり、子守唄を歌ったたりしながら寝かしつけてみたのですが、寝返りして起き上がってしまい、なかなか寝てくれません。成功した事も何度かあるのですが、抱っこだと10〜30分程で寝てくれるところ、添い寝だと1時間程かかってしまう、あるいは寝てくれない為、今は抱っこしています。

 ねんトレも調べてみたのですが、泣いている我が子を寝かせたまま離れて見守るのは、私も旦那も心苦しくやっていません。その為、ベビーモニターも購入していません。

 旦那は「生活リズムがある程度出来てきてるから21時半頃には添い寝していれば自然と寝るのでは？」という意見ですが、旦那は次の日も仕事がある為、いつ寝てくれるか分からない添い寝を試せてません。

 いつ頃までに抱っこでの寝かしつけをやめておくといいのでしょうか？ また、抱っこをやめた場合、私たちの生活状況だとリビングで添い寝して寝かしつけるというやり方がいいのでしょうか？

女の子は6.2kg、男の子は7.7kgと体重が増えてきており、このまま抱っこでしか寝ないとなると困ってしまいます。
初めての子の為、寝かしつけをどう考えればいいのか分かりません。アドバイスや寝かしつけのコツを教えていただけると有り難いです。